Простой пример, понятный родителям. Если вашему ребенку приснился страшный сон, и он прибежал к вам в слезах, то, рассуждая в категории "что нельзя поощрять" - нельзя ребенка в этой ситуации обнять и утешить, потому что он вырастет плаксой и трусом. Абсурд, да? (но, кажется, такие направления в педагогике были?)
Ребенок не хочет плакать и бояться. И никакое утешение его не подкрепит в этом, наоборот, чем больше и качественней он получит поддержки, тем быстрее успокоится.
Так и собака, в отличии от ситуации, где она точно хочет сосиску со стола, она не хочет быть на взводе или бояться. Она "хочет", чтобы ей полегчало. Если для этого надо рассыпать вкусняшки по земле, или обнять, или сказать ласковые слова и погладить, это всего лишь средства - для создания благоприятной среды, которая поможет ей справиться.
Поддерживать, нельзя подкрепить.